常用的工業(yè)內(nèi)窺鏡三種差錯(cuò)控制方式是前向糾錯(cuò)（FEC）、檢錯(cuò)重發(fā)（ARQ）和混合糾錯(cuò)（HEC）。1??前向糾錯(cuò)(FEC)????????向前糾錯(cuò)是發(fā)信端將信息碼經(jīng)信道編碼后變成能夠糾正錯(cuò)誤的碼，然后通過信道發(fā)送出去；收信端收到這些碼組后，根據(jù)與發(fā)信端約定好的編碼規(guī)則，工業(yè)內(nèi)窺鏡通過譯碼能自動(dòng)發(fā)現(xiàn)并糾正因通信帶來的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。前向糾錯(cuò)方式只要求單向信道，因此特別適合于只能提供單向信道的場(chǎng)合。2??檢錯(cuò)重發(fā)（ARQ）????????檢錯(cuò)重發(fā)系統(tǒng)的發(fā)信端將信息碼編成能夠檢錯(cuò)的碼組發(fā)送到信道，收信端收到一個(gè)碼組后進(jìn)行檢驗(yàn)，將檢驗(yàn)結(jié)果（有誤碼或者無誤碼）通過反向信道反饋給?發(fā)信端作為對(duì)發(fā)信端的一個(gè)應(yīng)答信號(hào)。發(fā)信端根據(jù)收到的應(yīng)答信號(hào)做出是繼續(xù)發(fā)?送新的數(shù)據(jù)還是把出錯(cuò)的數(shù)據(jù)重發(fā)的判斷。3??混合糾錯(cuò)（HEC）????????混合糾錯(cuò)是前向糾錯(cuò)方式和檢錯(cuò)重發(fā)方式的結(jié)合，在實(shí)時(shí)性和譯碼復(fù)雜性方面是前向糾錯(cuò)和檢錯(cuò)重發(fā)方式的折衷。圖 三種方式構(gòu)成的差錯(cuò)控制方式示意圖????????由于內(nèi)窺鏡信道的復(fù)雜性，要精確地計(jì)算各種差錯(cuò)的統(tǒng)計(jì)特性既困難又不準(zhǔn)確，一般以數(shù)量級(jí)估計(jì)各種通信的信道性能，差錯(cuò)控制系統(tǒng)的傳信率與錯(cuò)組率的要求成?反比，若譯碼后的組錯(cuò)率要求越低，則冗余碼元越多，應(yīng)該選擇相應(yīng)的碼長(zhǎng)，碼組內(nèi)出錯(cuò)機(jī)會(huì)增加，反饋次數(shù)相應(yīng)增加，傳信息率降低。實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)?信道誤碼率要求和保證傳信率的要求來選擇碼長(zhǎng)。????????對(duì)于工業(yè)內(nèi)窺鏡而言，一般其通信距離為?100?米左右，站用的短波信道距離段，數(shù)據(jù)發(fā)生錯(cuò)誤概率具有隨機(jī)性，適宜采用具有向前糾錯(cuò)(FEC)能力的?HEC差錯(cuò)控制方式。Golay(23,12)和?Golay(24,12)作為比較成熟的?BCH,具有糾錯(cuò)能力強(qiáng)，譯碼?能力強(qiáng)和譯碼容易實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)，應(yīng)用于對(duì)可靠性和實(shí)時(shí)性比較嚴(yán)格的機(jī)器人來說?是很適宜的。