在建立工業(yè)內窺鏡的硬件通信平臺時，我們通過自定義的通信協(xié)議來完成顯示器的遠程控制和遙測功能。工業(yè)內窺鏡的通信協(xié)議基于數(shù)據(jù)鏈路層的幀結構。　　研究人員簡述了制定通信協(xié)議的詳細過程，介紹了內窺鏡的結構以及工業(yè)內窺鏡與遙控遙測面板的關系。通信協(xié)議分為上行數(shù)據(jù)、下行數(shù)據(jù)，波特率設置為19200b/s(可調節(jié))，8個數(shù)據(jù)位?！　?1)上行數(shù)據(jù)　　上行通信數(shù)據(jù)5在地面監(jiān)控系統(tǒng)界面的遙控面板上操作內窺鏡，完成上行數(shù)據(jù)的成幀過程。　　幀頭：用于保證使用工業(yè)內窺鏡的通信程序能夠識別噪聲和有效數(shù)據(jù)，在建立無線通信的過程中起到穩(wěn)定收發(fā)雙方通信的作用?！　∵h程命令：包含控制工業(yè)內窺鏡狀態(tài)的所有開關指令，包括內部控制、外控、遙測開、遙測關、自導、平飛、向左、向右、向上、向下、混控、不定項等指令。我們通過遙控面板中的命令按鈕向顯示器發(fā)送遙控指令?！　Ш絽?shù)：包含工業(yè)內窺鏡程序顯示的所有路徑點或路線信息。我們通過“注入航點對話框”輸入航點、該路線完成了工業(yè)內窺鏡的路線規(guī)劃，注入的路點將顯示在路線圖中?！　★w行控制系統(tǒng)參數(shù)：這部分數(shù)據(jù)用于實時調整機載顯控軟件中的控制律參數(shù)，包括姿態(tài)穩(wěn)定回路的所有參數(shù)。我們通過PID系數(shù)調整面板設置或調整飛行控制參數(shù)?！　玻汗I(yè)內窺鏡信息在無線通信中的差錯控制非常重要為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，提高系統(tǒng)的抗干擾能力，我們在幀尾設置了校驗碼。校驗碼是遙控數(shù)據(jù)幀所有字節(jié)異或的結果，由工業(yè)內窺鏡系統(tǒng)的微控制器用來判斷遙控數(shù)據(jù)傳輸是否有錯誤。　　讀取下行數(shù)據(jù)后，通過遙測面板監(jiān)控工業(yè)內窺鏡的顯示狀態(tài)。　　顯示狀態(tài)：用于識別工業(yè)內窺鏡的當前顯示狀態(tài)，我們通過遙測面板上的指示燈來顯示顯示狀態(tài)，哪個燈亮就是工業(yè)內窺鏡的實時顯示狀態(tài)?！　∽藙輸?shù)據(jù)：這是工業(yè)內窺鏡要監(jiān)控的主要數(shù)據(jù)。包含：滾轉角、俯仰角、偏航角、滾轉角速率、俯仰角速率、航向角速率、風門、機載電壓、高度、星數(shù)、經(jīng)度、緯度等信息。分析這些數(shù)據(jù)后，我們通過遙測參數(shù)面板顯示各種參數(shù)數(shù)據(jù)。所有信息都會存儲在地面站軟件的數(shù)據(jù)庫中，方便離線后的數(shù)據(jù)處理。滾轉角、俯仰角、偏航角和速度信息需要驅動虛擬儀器陀螺地平儀、航向指示器和空速指示器直觀動態(tài)顯示為了響應參數(shù)的實時變化，需要保證每張圖片的變化都在一幀的間隔內完成。該系統(tǒng)采用ActiveX控件來模擬航空儀表?！　∠滦墟溌窋?shù)據(jù)的幀頭、上行數(shù)據(jù)的幀尾和幀頭、幀尾是匹配的。